针对报废汽车挡风玻璃自动化拆解的需要,基于汽车挡风玻璃边缘离散数据点,对NURBS理论在报废汽车挡风玻璃边缘轮廓曲线插值中的应用进行研究,并通过MATLAB验证理论的正确性,得到插值后的挡风玻璃三维模型。基于该三维模型,运用Robot Studio实现挡风玻璃机器人拆解路径的离线编程。通过实验操作,验证这种方法较好的完成了机器人工作路径的规划,能够提高拆解效率和拆解质量。根据插值要求应有：(4)由pi=ci(0)并结合端点切矢条件，根据贝塞尔条件求出端点切矢，则可解除控制顶点。再运用德布尔算法求过n+1个型值点的三次NURBS曲线。通过三次NURBS曲线的矩阵表示给出了三次NURBS空间曲线插值的算法，基于轮廓离散点-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机折弯机滚弧机即给定任意一曲线上的一组型值点和权因子，即可构造一条顺序通过这些型值点并使之在这些点处具有给定的权因子的三次NURBS曲线。利用MATLAB软件运行出该插值曲线如图2所示本文由公司网站大棚折弯机网站 转摘采集转载中国知网整理!    http://www.dapengzhewanji.com/，将插值后汽车挡风玻璃的边缘数据点导出后导入到Pro/E中绘制挡风玻璃三维模型，如图3所示。图2NURBS插值后的挡风玻璃边缘曲线图3Pro/E创建的挡风玻璃三维模型3RobotStudio规划机器人拆解汽车挡风玻璃路径将上节拟合后的挡风玻璃三维模型导入RobotStudio，对挡风玻璃的拆解路径进行规划，其拆解路径规划流程图如图4所示。基本的工业机器人工作站包含工业机器人及工作对象，本路径规划中机器人型号“IRB1600”。随后为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有电气的特性来完成相关的仿真操作，并根据挡风玻璃三维模型创建切割曲线。RobotStudio图形化编程可根据创建的曲线自动转换成机器人的运行轨迹，即得到机器人切割路径。图4RobotStudio机器人拆解路径规划流程图4机器人目标点调整及轴参数配置虽然已生成机器人的切割路径，但路径中存在一些难以到达指定姿态的目标点，需修改目标点姿态，对目标点进行旋转调整，使机器人能达到各个目标点。同时在目标点处存在多种关节轴组合情况，即多种轴配置参数，要为自动生成的目标点调整轴配置参数。4.1轴参数配置若机器人能够达到当前目标点，则在轴配置列表中可以查看该目标点的轴配置参数。图5所示为该目标点可达到的轴配置参数，选择合适的轴配?基于轮廓离散点-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机折弯机滚弧机本文由公司网站大棚折弯机网站 转摘采集转载中国知网整理!    http://www.dapengzhewanji.com/