针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析,阐述了结构优越性和机构运动规律,在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下,建立其D-H模型,确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数,计算得到含参正运动学解析解,对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化,构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上,使用MATLAB软件建立运动学模型,计算正逆运动学数值解,将正、逆运动学解与Robot Studio结果进行对比分析,正运动解与Robot Studio结果相对误差总体保持≤±5ppm,绝对误差总体保持≤±3μm,逆运动学结果与Robot Studio同时保留小数点后两位的数值完全一致,验证了运动学分析计算的正确性和有效性四边形结构的6R工业机器人的运动学分析。在此基础上，使用MATLAB软件建立运动学模型，将正、逆运动学解与RobotStudio结果进行对比分析工业机器人运动-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机，验证了本文含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算的正确性和有效性。1含平行四边形结构的6R工业机器人运动学计算1.1结构分析本文研究对象为ABBIRB4400工业机器人（如图1所示），本文由公司网站大棚折弯机网站 转摘采集转载中国知网整理!    http://www.dapengzhewanji.com/该机器人第3轴的驱动电机安装于第1轴，通过平行四边形结构带动第3轴转动，该结构使机器人重心下移，第4、5、6轴驱动电机集中安装于第3轴一端，使第3～6轴整体质量相对于第3关节分布更加均匀。图1ABBIRB4400工业机器人连杆及关节示意图单独分析平行四边形结构部分（如图2、图3所示），平行四边形结构中连杆C与连杆3是固连的，当连杆2转动θ2时，连杆A为机架，连杆C为连杆，连杆2作为主动连架杆转动，连杆C（连杆3）相应绕连杆2反向转动相同角度-θ2，如图2所示；当连杆3转动时，实为电机驱动连杆A转动θ3，此时，连杆2为机架，连杆C（连杆3）同向转动相同角度θ3。上述θ2和θ3均为电机转角，即控制机器人关节转动的直接对象，设关节2相邻两连杆实际夹角（机械夹角）为θ'2，关节3相邻两连杆实际夹角（机械夹角）为θ'3，其值为：(1)因此，对于含平行四边形结构的6R工业机器人的D-H模型参数的确定应以关节3相邻两连杆机械夹角夹角θ'3为准。(a)转动前后机器人位姿对比左视图(b)转动前后机器人运动分析示意图图2平行四边形结构仅连杆2转动运动分析(a)转动前后机器人位姿对比左视图(b)转动前后机器人运动分析示意图图3平行四边形结构仅连杆3转动运动分析。工业机器人运动-数控滚圆机滚弧机张家港电动液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站大棚折弯机网站 转摘采集转载中国知网整理!    http://www.dapengzhewanji.com/